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    二手工業機器人創建用戶坐標系

    二手工業機器人可通過機器人坐標系實現三維空間的運動與定位,但由于作業程序的編制通常要針對某一工件、根據零件圖進行,因此,一般都希望機器人的程序點位置能盡可能與零件圖上的尺寸統一,以方便操作、計算和檢查,這就需要參照零件圖,重新建立新的坐標系,這一坐標系在機器人上稱用戶坐標系。

    由于機器人需要完成多個零件的作業,因此,系統一般可設定多個用戶坐標系,并可通過坐標系選擇操作,選擇所需要的用戶坐標系。機器人坐標系以文件形式保存,其設定和顯示頁面圖1。

    image.png

    圖中X/Y/Z表示用戶坐標原點位置,它是用戶坐標原點在機器人坐標系上的坐標值。

    圖中Rx/Ry/Rz表示用戶坐標系變換參數,用業定義用戶坐標系的坐標軸方向,參數的含義與設定方法與工具坐標系設定相同。

    重點來了,那如何創建用戶坐標系呢?
    1、用戶坐標系的坐標軸方向和變換參數的正負定義如圖2,為了方便操作和編程,用戶坐標系的XY平面通常應平行于工件的安裝面;坐標原點一般選擇在零件圖的尺寸基準上。

    image.png


    2、用戶坐標系可以通過兩種方法建立:第一,利用基本命令MFRAME;第二,通過下述的示教操作,設定用戶坐標文件參數,建立用戶坐標系。

    3、通過示教操作用戶坐標文件參數時,需要有圖3一樣的ORG、XXXY3個示教點,示教點的作用和選擇要求圖下

    image.png

    圖中ORG點表示用戶坐標系原點。
    圖中XX點表示用戶坐標系+X軸的任意一點(原點除外),決定+X軸的位置和方向。
    圖中XY點表示用戶坐標系XY平面第1象限的任意一點(除原點外),決定+Y軸的方向。

    因用戶坐標系需要圖2所示的右手定則規定,因此,當原點、+X軸及XY平面第1象限的位置確定后,Y、Z軸的方向與位置也就被定義。例如,在圖3上,當ORG、XX點選定后,如需要定義+Z軸向上、+Y軸向外的用戶坐標系,則XY點應為X軸左側XY平面上的任意一點;如需要定義+Z軸向下、+Y軸向外的用戶坐標系,則XY點應選擇在X軸右側XY平面上等。
     
    以上就是關于二手工業機器人怎么創建坐標系的全部內容,您學會了嗎?如果還有疑問,都可以找二手工業機器人供應商鵬聚機器人詢問,我們將派技術人員為您答疑解難。


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