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    二手工業機器人減速機的基本結構

    RV減速器是旋轉矢量減速器的簡稱,廣泛應用于二手工業機器人當中,1985納博特斯克的前身帝人率先研發,由芯軸、端蓋、針輪、輸出法蘭、行星齒輪、曲軸組件、RV齒輪等部件構成。

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    以上是二手工業機器人減速機圖:1=芯軸,2=端蓋,3=針輪,4=密封圈,5=輸出法蘭,6=行星齒輪,7=曲軸,8=圓錐滾柱軸承,9=RV齒輪,10=針齒銷,11=滾針,12=卡簧。
     
    RV減速器的徑向結構分為3層,由外向內依次為針輪層、RV齒輪層(包括端蓋2、輸出法蘭5和組件7)、芯軸層;每一層均可獨立旋轉。
     
    、針輪層:外層的針輪3事實上是一個內齒圈,其里側加工有針齒;外側加工有法蘭和安裝孔,可用于減速器的安裝固定。針齒和RV齒輪9間安裝有針齒銷10,當RV齒輪9擺動時,針齒銷10可推進針輪3相對于輸出法蘭5緩慢轉動。
     
    、RV齒輪層:減速器中間的RV齒輪層是減速器的核心,它由RV齒輪9、端蓋2、輸出法蘭5和曲軸組件7等構件構成,RV齒輪、端蓋輸出法蘭均為中空構造,其內孔用于安裝芯軸。曲軸部件7的數量與減速器規格有關,小規格減速器通常布置2組,中大規格減速器布置3組。
    輸出法蘭5里側是加工有2-3個曲軸,7個安裝缺口的連結段,端蓋2和輸出法蘭,也稱輸出軸,5應用聯接段的定位銷、螺釘并成一體。端蓋和法蘭的里面安裝有兩片可自由擺動的RV齒輪9,它們可在曲軸偏心軸的驅動下進行對稱性搖擺,故又稱擺線輪。
    曲軸部件是驅動RV齒輪舞動的軸,它一般有2-3組,并在圓周上呈對稱性分布。曲軸部件由曲軸7、前后支承軸承8、滾針11等零部件組合成。曲軸7的里面部位是2段驅動RV齒輪擺動的偏心軸,偏心軸設在輸出法蘭5缺口上;偏心軸的外圓上安裝有驅動RV齒輪9擺動的滾針11;當曲軸旋轉時,2段偏心軸將分別驅動2片RV齒輪9進行180o對稱性搖動。曲軸7的轉動利用后端的行星齒輪6驅動,它與曲軸一般為花鍵連接。
     
    、芯軸層:芯軸1安裝在RV齒輪9、端蓋2、輸出法蘭5的中空內壁,其形狀與減速器傳動比有關,傳動比較大時,芯軸直接加工成齒輪軸;傳動比較小時,它是一根后端安裝齒輪的花鍵軸。芯軸上的齒輪稱為太陽輪,它和曲軸的行星齒輪6嚙合,當芯軸旋轉時,可根據行星齒輪6,同時驅動2-3組曲軸旋轉、帶動RV齒輪擺動。減速器用于減速時,芯軸一般連接輸入驅動軸,故又稱輸入軸。
     
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